一种仿人机器人二自由度并联踝关节机构与运动学、力学解算方法

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种一种仿人机器人二自由度并联踝关节机构与运动学、力学解算方法，包括七连杆传动结构，由两组平行四连杆构成闭链传动。电机Ⅰ和Ⅱ安装于小腿上端，其转动通过连杆Ⅰ、Ⅱ、Ⅴ、Ⅵ驱动连杆Ⅳ和Ⅲ运动，进而耦合控制踝关节俯仰和横侧自由度。该机构通过并联传动实现双电机负载均衡，提升等效扭矩，同时可结合运动学与力学解算方法，仅需电机反馈即可实现精准控制，降低传感器成本，适用于双足机器人高稳定运动需求。