多级可调控插入管、内窥镜装置及手术机器人

本发明公开一种多级可调控插入管、内窥镜装置及手术机器人，多级可调控插入管包括自内至外依次套接的多个鞘管，在相邻的每两个鞘管中，位于内侧的鞘管具有收容在位于外侧的鞘管内的第一状态、以及自位于外侧的鞘管内朝前活动伸出的第二状态；各鞘管包括内鞘管和位于内鞘管的外侧的至少两个外鞘管，内鞘管的前端设有成像模组，成像模组具有朝前的成像面，在第一状态下，成像面回缩在至少一外鞘管内。本发明使得单个的插入管件可以形成至少三种不同的插入外径，有助于灵活适配于至少三种尺寸的气道。成像面的回缩可避免患者体内的血污等吸附在成像面处，提升内窥镜装置的诊疗可靠性。