一种目标跟踪的环卫车自跟随系统及其方法

本发明涉及环卫车导航技术领域，特别涉及一种目标跟踪的环卫车自跟随系统及其方法，系统包括环卫车本体、传感器输入单元、感知规划单元、运动控制单元；光环卫车本体包括整车控制单元和车体，整车控制单元和车体连接；传感器输入单元包括设置于车体的三维激光雷达、旋转相机装置和组合导航系统；感知规划单元包括目标跟踪定位模块、路径规划和动态避障模块；其中，传感器输入单元、感知规划单元以及运动控制单元均设置于环卫车本体上。本发明提供一种目标跟踪的环卫车自跟随系统及其方法，通过深度相机获取的包含跟随目标与障碍物的彩色深度图像及三维激光雷达获取的点云信息，获取目标路径后完成跟随以及自动避障，满足环卫车的环境清理要求。