一种超声成像引导的乳腺介入手术机器人

本发明提供一种超声成像引导的乳腺介入手术机器人，属于微创手术机器人技术领域。该机器人结构精妙，形变动作运行稳定性高，动作把控精准，穿刺效果好。该机器人的姿态调整机构固定安装在定位机构的活动端上，直线运动机构固定安装在姿态调整机构的活动端上，手术器械固定安装在直线运动机构的工作端上，定位机构带动姿态调整机构进行升降与转位，姿态调整机构可调整直线运动结构的俯仰角度，并可带动直线运动机构进行转位。该机器人配合超声设备的实时检测进行使用，时效性高，运动灵活，手术执行效果好，节省手术时间。