一种四旋翼无人机集群抗干扰与容错控制方法

本发明公开了一种面向四旋翼无人机集群抗干扰与容错控制方法，属于无人机控制技术领域；本发明包括：建立包含无约束干扰(含无界干扰)与多重故障的四旋翼无人机集群动力学模型；建立增广系统增强系统对复合不确定性的表征能力；构建分布式未知输入观测器，同时观测四旋翼无人机状态、传感器故障和无约束集总干扰；构建四旋翼无人机集群抗干扰与容错控制器；本发明能够实现四旋翼无人机集群在多故障并发、无界扰动耦合的情况下，保持良好的故障估计精度、扰动抑制能力及协同控制性能，增强了四旋翼无人机集群在复杂环境下的飞行安全性与任务可靠性。