一种基于机械臂实现的物料分拣方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种基于机械臂实现的物料分拣方法、系统、设备及介质，所属的技术领域为机械臂控制技术。所述基于机械臂实现的物料分拣方法包括：获取工作区域的当前场景图像，并获取目标物料的物料描述信息；根据物料描述信息对当前场景图像进行分割，得到物料区域和物料分割蒙版；根据物料区域的位置和物料分割蒙版进行姿态估计，得到抓取姿态；获取目标物料的标准姿态，并根据抓取姿态和标准姿态确定末端执行器对目标物料的抓取位置；控制机械臂以抓取姿态对目标物料的抓取位置进行抓取，调整末端执行器的姿态以使被抓取的目标物料处于标准姿态，对目标物料进行分拣操作。本申请能够使机械臂适应复杂的分拣场景，提高机械臂的工作精度和效率。