农机自动驾驶的环境感知方法、设备、系统及存储介质

本发明提供了一种农机自动驾驶的环境感知方法、设备、系统及存储介质，涉及环境感知技术领域，应用于农机，农机自动驾驶的环境感知方法包括：基于所述农机的预设视觉系统获取图像信息、激光雷达信息和毫米波雷达信息，其中，图像信息包括深度图像、RGB图像、语义分割图像和实例分割图像；将图像信息、激光雷达信息和毫米波雷达信息进行融合，得到预设格式的融合数据；将融合数据输入经过训练的的农田环境感知模型中，得到农田环境感知结果。本发明通过集成多种传感器信息、有效的数据融合，并利用训练好的模型，提供对农田环境的实时感知，这项技术有助于提升农业作业的智能化水平，增强安全性和效率，支持现代农业的发展。