足式机器人足底接触环境液压模拟装置及其控制方法

本发明提供一种足式机器人足底接触环境液压模拟装置及其控制方法，涉及足式机器人领域，其包括液压驱动组件、竖直移动组件和水平翻转组件，液压驱动组件包括竖直驱动单元和倾斜驱动单元，每个驱动单元包括流量伺服阀、位移传感器、力传感器、活塞杆和连接件，连接头底端通过力传感器与活塞杆顶端连接，通过流量伺服阀调节阀芯位置，进而控制竖直驱动单元中活塞杆的位移量。本发明通过调节各竖直驱动单元的阻抗质量、刚度和阻尼参数，实现沙地、石路等不同松软度路面的模拟，通过液压驱动组件、竖直移动组件与水平翻转组件配合，模拟不同倾斜角度下松软路面行走及跨越障碍模式并自主切换运动模式。