伞状链-柔性抛磨垫自适应球面机器人末端执行器

本发明涉及磨削或抛光的装置技术领域，公开了伞状链‑柔性抛磨垫自适应球面机器人末端执行器，包括与机器臂可拆卸安装的末端执行器连接机构、气动马达、固定板机构、竖直传动机构、伞状抛磨机构、恒力气缸、主轴，所述气动马达固定连接于末端执行器连接机构，所述竖直传动机构固定连接于固定板机构的下端面，所述伞状抛磨机构固定连接于竖直传动机构的下端，所述伞状抛磨机构在所述竖直传动机构的带动下能够沿着竖直方向移动，带动所述伞状抛磨机构上布置的柔性抛磨垫的形状改变且贴合在球状工件的曲面。本发明，克服了传统抛磨头打磨球状工件时，接触面积不足和局部应力集中的问题，提高了曲面抛磨效率与表面均匀性。