一种异构车辆队列协同控制方法和控制系统

本申请公开一种异构车辆队列协同控制方法和控制系统。首先构建非线性车辆队列模型，获取领航车与跟随车速度、加速度信息，以此来定义坐标变换，然后结合指定性能函数进一步转换误差。借助时域映射，在有限与无限时域间建立映射关系，获取无限时域内转换误差导数。利用障碍函数设计李雅普诺夫函数，并结合上述导数信息得李雅普诺夫函数导数。通过模糊基函数识别该导数中的非线性动态，获非线性动态信息。结合自适应调节参数设计自适应律及队列制动控制输入。本申请能够确保同步间距误差在预定时间具备良好瞬态和稳态性能，使跟踪误差预定时间渐近收敛至零，且借助障碍李雅普诺夫函数让全局误差收敛到指定边界内，提升异构车辆队列系统稳定性。