一种康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法

本发明提出一种下肢康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法，通过机器人的肌电传感器获取表面肌电信号；将表面电肌信号输入至神经肌肉激活模型中生成肌肉激活度；利用压力传感器获取人机交互力矩；将表面肌电信号特征值RMS、肌肉激活度和人机交互力矩输入至模糊自适应切换信号调节器中，获取训练模式切换信号；所述训练模式包括被动训练模式、助力训练模式、主动训练模式和抗阻训练模式；根据训练模式切换信号，切换至相对应的训练模式，从而对下肢外骨骼康复机器人进行对应训练模式下的训练控制。本发明根据患者生理和力信号评估患者运动状态，进行模糊规则推理实现自适应分级切换，增强康复效果，使康复训练更加符合患者的个体化需求。