一种基于视觉特征的变导纳控制方法

本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于视觉特征的变导纳控制方法，能够解决协作机器人在视觉伺服任务中面临的环境感知割裂、特征易丢失及参数固化问题，提出一种基于视觉特征空间的自适应导纳控制方法。通过将导纳控制引入视觉特征空间，并设计基于障碍函数的变导纳律，实现视觉与力感知的深度融合、特征误差的预设边界约束以及导纳参数的动态优化，从而在如医疗辅助、精密装配的非结构化人机交互场景中，保障目标特征始终处于相机视野内，同时平衡柔顺性与跟踪精度，显著提升任务安全性与环境适应性。