一种用于手术机器人控制的多功能手柄及其使用方法

本发明属于手术机器人相关技术领域，其公开了一种用于手术机器人控制的多功能手柄及其使用方法。该多功能手柄包括包括手柄主体、连接轴、手柄盖、编码器、捏合臂、握把、五向按键；手柄主体作为连接多功能手柄的各个零件的中心结构；连接轴用于将手柄主体与操控台连接；手柄盖通过螺栓固定连接于手柄主体的上方；编码器固定于手柄盖上，捏合臂通过转轴与手柄主体连接，握把与手柄主体的底部固定连接；五向按键安装于手柄主体的左侧；握把的设计支持两种握法，分别适用于高精度操作和轻松操作。本发明的多功能手柄能够有效减轻操控者的手部疲劳，并提高手术操作的精度与便捷性。