一种基于LQR的差速舵轮控制方法

本发明提供一种基于LQR的差速舵轮控制方法，涉及差速舵轮控制技术领域，其方法包括采集差速舵轮的当前角度和当前角速度，同时接收差速舵轮的目标角度和目标转速；基于当前角度和目标角度计算当前角度差值；将当前角度差值和当前角速度输入至LQR控制器，计算得到角加速度控制量并转换为电机速度控制增量；基于目标转速和当前角度差值，根据电机速度控制增量调整电机速度整体控制量；获取电机最高转速参数，并基于目标转速和调整后的电机速度整体控制量计算电机速度控制值并传送至驱动器，从而可以对差速舵轮的速度及转角进行精确控制，有效解决了现有控制方法中存在的舵轮振动和驱动器负载不稳定的问题。