一种基于深度视觉识别的摘钩机器人控制方法及系统

本发明公开了一种基于深度视觉识别的摘钩机器人控制方法及系统，涉及视觉识别领域，包括，获得原始光信号和环境光强，将原始光信号通过动态调焦，并根据频域融合算法和梯度最大化定位算法，生成目标位姿序列，同时将环境光强代入相邻帧位姿差分，得到实时速度向量；采用神经形态时空运动，对目标位姿序列和实时速度向量进行建模，得到动态耦合目标体的预测轨迹和机器人末端执行器的时空约束域；采用仿生学原理模拟生物运动协调机制，联合描述目标运动轨迹与机械臂动力学约束，突破传统孤立建模中轨迹预测与机械臂运动能力脱节的局限。