模块化自适应柔性机械手及其智能抓取控制系统

本申请涉及机械手领域，公开了模块化自适应柔性机械手及其智能抓取控制系统，所述机械手包括：套筒，其内部安装有电机四，所述电机四用于带动连接座进行旋转；电机一，用于带动关节一旋转；电机二，用于带动关节二在关节一的内部旋转；电机三，用于带动关节三在关节二的内部旋转；所述关节一、关节二和关节三的一侧均安装有接触板，所述连接座靠近关节一的一侧设置有气囊。本发明通过在关节一、二、三的一侧设置柔性接触板，并在连接座一侧安装气囊，在抓取物体时，接触板和气囊与物体接触。柔性接触板能自适应地贴合物体表面，分散抓取压力，减小局部施力。气囊提供可调节的柔性支持，使抓取力度精确温和，保护易碎物体免受损害。