一种仿生结构的多肢体协作控制方法及系统

本申请提供了一种仿生结构的多肢体协作控制方法及系统，涉及动态运动控制技术领域，包括：对仿生机器人的待执行任务进行时序化梳理，建立待执行任务链；对N个肢体进行协作控制决策，建立Q维机器人控制空间；根据机器人控制检验通道进行检验寻优，建立机器人控制Q维候选空间；引入机器人控制变异函数和协作适应度解析模型对机器人控制Q维候选空间进行变异扩充寻优，获得机器人控制寻优区块；执行多肢体协作控制。通过本申请可以解决现有技术中由于对机器人多肢体协作控制难以适应复杂多变的任务和环境，导致仿生机器人任务执行效率低下的技术问题，增强了多肢体协作控制策略在复杂环境下的适应性，提高了仿生机器人的任务执行效率。