一种山区无人机自主巡检路径规划方法

本发明涉及无人机航迹规划技术领域，公开了一种山区无人机自主巡检路径规划方法及系统，该方法根据无人机飞行任务的起点和终点坐标，搭建公式化障碍物的地图模型，建立世界坐标系和相机坐标系，生成目标导向路径，并对该路径进行节点修剪和路径平滑，完成设定的任务。有助于降低对高端无人机设备和飞行操控人员的依赖，并降低作业人员劳动强度、提升配电线路巡检效率和自动化、智能化水平，用时更短，减少了大量的空间计算，具有较高的灵活性，计算成本低的优点。