一种轮足切换式机器人

本发明涉及移动机器人领域，特别涉及一种轮足切换式机器人，包括承载有控制器的本体，以及多个分别连接于本体相对的两侧的足轮机构。足轮机构包括连接于本体且可控地转动的基板和多组连接于基板远离本体的侧面的机械腿。机械腿包括连杆和圆弧状的支撑足，连杆的两端分别可控地转动连接于基板和支撑足。机械腿在控制器的带动下在足式形态和轮式形态之间切换。当各机械腿均处于轮式形态时，各机械腿的边缘共同围成圆形的轮状，随基板发生可控地转动，进行轮式移动。当各机械腿均处于足式形态时，以各机械腿远离连杆的一端支撑本体，并进行足式移动。通过足轮机构的变形实现两种运动模式，通过较为简单的机械结构实现了两种移动模式。