一种机器人活动关节控制方法

本发明公开了一种机器人活动关节控制方法，涉及机器人活动关节控制技术领域，一种机器人活动关节控制方法，包括多分支动力装置，对称设置于关节两侧的形成顺应分支动力源与拮抗分支动力源，所述形成顺应分支动力源与拮抗分支动力源包含多个分支动力装置，每个所述分支动力装置包括第一动力离合装置、第二单向阻力离合装置及仿生机械肌腱；机械肌腱组，由仿生机械肌腱由韧性结构与弹性结构组成，所述韧性结构长度介于弹性结构的最小与最大弹性长度之间，且韧性结构内置传感器监测弹性变形。本发明的多分支动力装置设计，通过多个分支协同工作，实现了机器人关节更加灵活和精准的运动控制，能够满足复杂任务对关节运动的多样化需求。