一种手术机器人及其机械臂

本发明公开了一种手术机器人及其机械臂，属于医疗器械技术领域。一种机械臂，包括基座，基座一侧安装有支撑臂，支撑臂端部固定连接导轨，导轨内部开设有弧形导向槽，弧形导向槽内部安装有弧形支撑杆，支撑臂端部安装有用于驱动弧形支撑杆沿弧形导向槽移动的第一驱动机构，弧形支撑杆上部转动连接有持械臂，持械臂的旋转轴线与弧形支撑杆的回转轴线平行，持械臂一端延伸至弧形支撑杆的回转轴线，另一端越过其旋转轴线并安装有调节机构，通过设置调节机构，使得调节机构处于第一状态下能够对弧形支撑杆与持械臂的位置进行固定，通过减少运动串联级数，避免出现误差累计，增加持械臂围绕固定点摆动的控制精度。