一种结合无人机航拍建模的玻璃幕墙清洁机器人控制系统

本发明涉及清洁机器人控制，具体涉及一种结合无人机航拍建模的玻璃幕墙清洁机器人控制系统，无人机，采集建筑外立面的雷达数据和图像数据，并将采集数据上传至上位机；清洁机器人，接收上位机发送的目标清洁路径，按照目标清洁路径对建筑外立面进行清洁，并在清洁过程中实时检测障碍物信息，将障碍物信息上传至上位机；上位机，根据雷达数据和图像数据对建筑外立面进行高精度三维建模，得到建筑外立面模型；根据建筑外立面模型、几何复杂度、清洁机器人的实时位置和续航情况对各清洁机器人进行清洁路径规划，并将目标清洁路径发送至对应清洁机器人；本发明提供的技术方案能够有效克服对高层建筑的玻璃幕墙清洁效果较差、清洁效率较低的缺陷。