一种无地图先验的XR设备重定位方法

本发明涉及一种无地图先验的XR设备重定位方法，属于视觉定位技术领域，解决了现有重定位依赖预先构建的点云地图导致成本高、存储空间占用大的问题。包括：根据采集的环境数据构建离线查询库；根据采集的在线数据构建当前图像帧的定位序列，根据定位序列重建当前时刻XR设备坐标系的3D点云地图；从离线查询库中获取与当前图像帧相似度最高的多帧离线图像，分别获取每帧离线图像与3D点云地图的匹配点对，计算每帧离线图像在当前时刻XR设备坐标系的位姿，并选出最优的离线图像；根据最优的离线图像在离线查询库中的位姿和在当前时刻XR设备坐标系的位姿，重定位出当前时刻XR设备的位姿。实现了成本低且存储占用少的重定位。