一种基于时序神经网络的挖掘机铲斗位姿估计方法及设备

本发明涉及一种基于时序神经网络的挖掘机铲斗位姿估计方法及设备，包括：获取待测挖掘机的视觉数据以及小臂和大臂的惯性测量单元数据；利用所述视觉数据，基于改进的目标检测网络模型获取待测挖掘机铲斗与小臂连接处、小臂和大臂的位置信息，计算二维平面下的初步铲斗角度；将所述二维平面下的初步铲斗角度与惯性测量单元数据融合，获取输入向量；利用所述输入向量，基于训练好的时序神经网络模型，预测实际铲斗角度；利用D‑H变换方法将所述实际铲斗角度转换为铲斗位姿。与现有技术相比，本发明在无需铲斗IMU(惯性测量单元)传感器的情况下，依然能够高精度估计铲斗的位姿信息。