一种基于模糊度探测识别修复的因子图RTK定位方法

本发明公开了一种基于模糊度探测识别修复的因子图RTK定位方法，利用模糊度域和状态域检核探测不可靠解，再通过窗口信息前后向修复后识别可能的周跳，最后加入周跳修复因子调整因子图，保证模糊度的可靠正确固定，从而提高复杂环境下RTK定位鲁棒性。在城市复杂环境下，该方法基本可以实现厘米级精度的连续位置估计。此外，当可用卫星较少时，本方法的模糊度固定和定位效果远好于现有方法，表明具有更好的鲁棒抗差能力，有效提升了复杂环境下的RTK定位能力。