一种黄瓜自动分拣装箱装置

本发明公开了一种黄瓜自动分拣装箱装置，包括移动平台、黄瓜收集分选机构、分拣机构和分级果筐，黄瓜收集分选机构包括黄瓜收集料斗、黄瓜承托架、称重传感器和分选相机，分拣机构包括运动机构和分拣抓手，运动机构包括直线导轨、步进电机、基座、两个连杆组驱动电机、两个四边形连杆组和两个连杆组拉绳；基座设有凹槽连接同步带，通过滑块与直线导轨连接；步进电机带动同步带拖动基座，实现分拣机构在直线导轨上的直线运动；分拣抓手设有两组分布于夹爪固定板两端的弧形柔性夹爪，通过绳驱传动机构实现一个电机控制两组夹爪同步开闭，夹爪设有鳍条支撑结构，在夹持过紧时爪指自动变形，实现在稳固抓取的同时避免损伤黄瓜表皮。