一种五自由度穿刺机器人及控制方法

本发明提供一种五自由度穿刺机器人及控制方法，其中穿刺机器人包括：支撑平台；穿刺针装置，其包括穿刺针支架、末端转轴、一端与末端转轴中部连接的穿刺针固定器，以及穿刺针；龙门式三轴移动平台，设置在支撑平台上，其包括纵向水平驱动机构、设置在纵向水平驱动机构移动端的竖直驱动机构和设置在竖直驱动机构移动端的横向水平驱动机构；双轴旋转机构，设置在横向水平驱动机构的移动端，且穿刺针装置设置在双轴旋转机构的旋转末端，能带动穿刺针装置沿第一旋转轴转动，并能带动穿刺针沿第二旋转轴转动，以使穿刺针装置进行偏转移动，且第一旋转轴和第二旋转轴相互垂直设置；本发明能够自动引导执行穿刺任务，提高手术精度、减少手术风险。