一种基于多级柔性结构的多足解耦式压电机器人及多自由度运动激励方法

本发明公开一种小型机器人领域的多足解耦式压电机器人及其多自由度激励方法。结构包含多组相同的压电驱动单元、配重质量块和连接薄梁。压电驱动单元包括驱动足和压电复合梁，施加电压信号时压电复合梁产生弯曲振动，驱动足处合成二维振动轨迹，进而利用其与地面间的摩擦耦合作用获得驱动力，使得驱动足与地面间产生相对运动；通过连接薄梁和配重质量块配合，实现相邻压电复合梁振动隔离和解耦，独立调控各驱动足振动轨迹。施加不同幅值的周期性激励信号，驱动足产生不同幅值和不同方向的振动轨迹，实现机器人的多方向运动。具有结构简单、易于小型化和轻量化、运动灵活和位移分辨力高等优点，在大范围内的高效精密操作领域具有广阔的应用前景。