一种接触网腕臂螺栓自动化紧固系统及方法

本发明公开了一种接触网腕臂螺栓自动化紧固系统及方法，系统包括检修车、视觉测距停车单元、激光雷达感知单元、机械臂执行单元、力反馈控制单元、末端执行单元、数字孪生单元和作业管理平台。方法包括S1、引导检修车停靠至接触网腕臂下方；S2、扫描接触网腕臂，生成三维模型并定位螺栓；S3、规划无碰撞路径；S4、实现螺栓套筒的柔顺对准；S5、按预设扭矩完成螺栓紧固；S6、同步展示作业进度，并存储全流程操作数据；S7、对全流程进行异常检测与任务续传，并进行数据归档和预警。本发明在铁路接触网维护领域首次实现了智能化、自动化的螺栓紧固作业，为提高铁路运维效率和安全性提供了有效解决方案。