牵引车与飞机机轮之间的对接定位方法、牵引车及介质

本发明公开了一种牵引车与飞机机轮之间的对接定位方法、牵引车及介质，该方法包括：根据车载激光雷达传感器采集的源点云数据，获取本车的位置描述信息，以控制牵引车移动至待牵引飞机处；根据车载深度相机拍摄的彩色图像和深度图像，计算待牵引前机轮的前机轮点云信息，以计算待牵引前机轮相对于牵引车的航向角，实现航向角对齐操作；根据车载深度相机采集的包含待牵引前机轮的对准彩色图像，计算待牵引前机轮的中心点在对准彩色图像中的当前像素坐标，并求解牵引车与待牵引前机轮间的水平相对位姿，以进行牵引车与待牵引前机轮间的水平对齐操作。本发明实施例的技术方案提高了牵引作业中的对接定位精准度、环境适应性和自动化程度作业程度。