自移动设备的路径规划方法、自移动设备及可读存储介质

本发明涉及自移动设备的二维位置控制，具体涉及一种自移动设备的路径规划方法、自移动设备及计算机可读存储介质，用于解决在半结构化、动态变化频繁的庭院场景中，混合导航方式存在动态障碍突现处理能力不足、障碍物消失后的路径未及时更新的不足之处。该自移动设备的路径规划方法基于2D栅格地图生成初始路径，并设定当前目标点，自移动设备实时更新2D栅格地图，并根据障碍物的存在情况切换至局部绕障规划。本发明综合考虑了初始路径规划和实时环境感知，适用于复杂动态环境下的自主导航任务。本发明还公开了一种自移动设备及计算机可读存储介质。