一种物体抓取方法、装置、终端设备及存储介质

本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种物体抓取方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：采集目标物体的点云图像，若点云图像中不包括物体的完整图像，根据点云图像预测多个候选放置位姿；计算每个候选放置位姿的评分，进而筛选出最优放置位姿，控制机械手抓取目标物体，并将目标物体放置为最优放置位姿。若点云图像中包括物体的完整图像，根据点云图像和目标位姿，确定目标物体需要放置的位姿。本申请对目标物体的抓取不依赖于目标物体的完整图像，本申请在未得到目标物体的完成图像时，也可以更准确的抓取目标物体。