一种基于力反馈的机器人推门控制方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种基于力反馈的机器人推门控制方法、系统、设备及存储介质，涉及机器人操作控制领域，方法包括：进行系统初始化与前提条件确认，开始初始阶段的操作；持续计算末端合速度模值，基于末端合速度模值判定门是否进入稳定旋转阶段，若是，触发状态切换至稳定推门阶段；基于初始阶段的力误差计算和控制逻辑，进行稳定推门阶段的操作；当门达到预设打开角度或完成推门任务时，停止机器人的运动，结束整个推门操作；本发明有效提升了机器人在未知环境中的操作成功率；适用于各种类型的门把手和门体结构，具备良好的通用性。