一种越障轮、清洁机器人及越障方法

本发明涉及智能家居及机器人技术领域，公开了一种越障轮、清洁机器人及越障方法，越障轮包括第一支撑架、驱动轮和第一越障臂；所述第一支撑架具有第一旋转中心和第二旋转中心；所述驱动轮设于所述第一支撑架的一侧，所述驱动轮能绕第一旋转中心转动；所述第一越障臂设于所述第一支撑架的另一侧，且与所述第一支撑架转动连接，所述第一越障臂能绕所述第二旋转中心转动，以在越障模式与行进模式之间切换，所述第二旋转中心在所述驱动轮的中心面上的投影位于所述驱动轮在所述中心面的投影区域内。本发明的有益效果：简化越障结构，缩减体积，降低生产成本，提升越障高度。