一种结合骨架特征提取和场景生成技术的无人机巡检方法及系统

本发明公开了一种结合骨架特征提取和场景生成技术的无人机巡检方法及系统，所述方法包括：步骤S1、将双激光雷达搭载在无人机上，使用双激光雷达获取密闭空间的三维点云数据；步骤S2、使用骨架特征提取方法对所述三维点云数据进行特征提取，得到3D骨架特征；步骤S3、使用场景生成技术，对所述三维点云数据构建未知仿真场景；步骤S4、基于所述3D骨架特征和所述未知仿真场景对密闭场景进行建模，基于密闭空间模型生成无人机巡检航迹；步骤S5、基于所述无人机巡检航迹构建完整的先验地图，基于所述先验地图完成无人机巡检。