一种铝合金搅拌摩擦焊新型并联机器人动力学建模方法

本发明公开了一种铝合金搅拌摩擦焊新型并联机器人动力学建模方法，其包括以下步骤：步骤(1)根据铝合金搅拌摩擦焊新型并联机器人结构特点，建立位置矢量坐标系；步骤(2)根据并联机器人位置矢量关系，对铝合金搅拌摩擦焊新型并联机器人进行运动学分析；步骤(3)求解并联机器人速度和加速度；步骤(4)建立含球铰间隙并联机器人受力模型；步骤(5)建立铝合金搅拌摩擦焊新型并联机器人动力学模型；步骤(6)建立动力学方程组，在典型轨迹下，得出系统的动态响应特性；有益效果是该方法可以求解铝合金搅拌摩擦焊新型并联机器人含间隙球铰下动力学响应特征，填补了当前对搅拌摩擦焊并联机器人系统研究方法的空缺，具有很好的通用性。