一种无人机速度自适应的变过载半滚倒转控制方法

本发明公开了一种无人机速度自适应的变过载半滚倒转控制方法，通过将半滚倒转机动划分为滚转和倒转拉起阶段并设置切换逻辑，各阶段采用不同控制策略，如滚转阶段的迎角控制、基于鲁棒伺服理论的滚转角速率控制等，倒转拉起阶段的过载控制等；同时，采用实时更新空气动力学模型、引入机器学习辅助参数估计、多模型融合、高精度传感器、传感器数据融合与滤波、实时补偿测量延迟、自适应鲁棒控制算法、多模态控制策略以及基于模型预测的干扰抑制等多种技术手段，提高无人机在半滚倒转过程中的控制精度、鲁棒性与适应性，拓展无人机在复杂环境下的应用范围。