一种水下载人潜航器多工况航行全流程自动规划决策方法

本发明涉及一种水下载人潜航器多工况航行全流程自动规划决策方法，包括全流程自动规划决策系统，全流程自动规划决策系统通过包括人机交互显控界面、电子海图模块、工自动规划模块和路径自动规划模块组成；该方法将航行规划细化为航行工况规划和航行路径规划两部分，先通过状态机有向图的方式进行航行工况规划，将潜航器的单个航次拆分为多种工况的组合序列；再使用规划区域自适应的改进A*算法对特定工况下的航行路径进行自动规划。