基于改进A*与改进DWA融合实时地形特征的运动规划方法

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及基于改进A*与改进DWA融合实时地形特征的运动规划方法。包括：S1、采用栅格法建立三维地图模型；S2、在三维地图模型中设置路径规划的起点和终点；S3、在三维地图模型中提取可通行区域；S4、根据起点、终点以及可通行区域，进行全局路径规划，生成全局路径规划的全局路径节点；S5、提取全局路径节点作为局部运动规划的目标节点，进行局部路径规划，得出最优路径。本发明能够适应复杂多变的越野环境。并且能够规划出更加平稳的路径，减少高程信息变化带来的影响，从而提高无人车辆的机动性能与行驶稳定性。