基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置及方法

本发明公开了一种基于机器人的液氮预冷联合采空区泡沫堵漏风装置及方法，属于煤矿采空区封堵技术领域。本发明中的泡沫堵漏风装置包括泡沫生成装置、液氮储存装置、与泡沫生成装置连通的泡沫注入管、与液氮储存装置连通的注氮管以及用于将泡沫注入管和注氮管铺设到采空区的机器人，泡沫注入管上设置第一开关和温度传感器，注氮管上设置第二开关，泡沫生成装置、液氮储存装置、第一开关、温度传感器和第二开关均连接控制模块。本发明通过机器人远程操作将液氮与泡沫联合注入采空区，不仅实现了作业过程的无人化，而且能快速降低采空区温度，促使泡沫迅速凝固，有效提高堵漏风效果，减少漏风通道，降低自燃风险，提高作业安全性。