面向2-连杆柔性机械臂的模糊自适应固定时间控制方法

本发明公开一种面向2‑连杆柔性机械臂的模糊自适应固定时间控制方法，确定2‑连杆柔性机械臂的数学动力学模型；设计模糊系统，并使用模糊系统核函数的特点将反步法推广到2‑连杆柔性机械臂系统；构建补偿信号并采用命令滤波方法避免计算的复杂度，降低系统实现难度；选择Lyapunov函数并引入速度函数，判断系统达到固定时间镇定所需条件；基结合反步设计、模糊控制技术和命令滤波方法完成控制器的整体设计；稳定性分析，证明2‑连杆柔性机械臂在所提控制策略下能够满足固定时间镇定条件。本发明充分考虑了2‑连杆柔性机械臂的噪声干扰和系统结构的复杂性，本发明能够高效地为2‑连杆柔性机械臂设计固定时间控制器，且具有控制精度高，响应速度快的特点。