一种基于跳跃起飞的扑翼机器人及其跳跃飞行运动方法

一种基于跳跃起飞的扑翼机器人及其跳跃飞行运动方法，所述机器人包含跳跃装置、飞行装置和控制模块；跳跃装置包含跳跃机架、驱动装置I、无闩锁传动机构和并联执行连杆组件；无闩锁传动机构包含输入小齿轮、减速大齿轮、传动轴、输出齿轮I和输出齿轮II；并联执行连杆组件包含和支脚和四根杆；飞行装置安装于跳跃机架，实现机器人飞行；控制模块安装于跳跃机架，用于控制跳跃机构和飞行机构协同工作，所述跳跃飞行运动方法包含储能过程，释能过程和飞行过程。本申请将跳跃技术引入扑翼飞行机器人，使其能够通过跳跃获得初始速度并达到一定高度，从而实现自主起飞，将跳跃和扑翼相结合，提高了机器人的机动性。