一种多自由度人形机器人灵巧手

一种多自由度人形机器人灵巧手，属于机器人灵巧手技术领域，所述的灵巧手设有5根手指，每根手指的后侧均设有上层驱动模块与下层驱动模块，所述的上层驱动模块用以驱动手指做蜷曲及伸展动作，并与手指一起构成整体结构，所述的下层驱动模块用以驱动整体结构做左右摆动及立体旋转动作，所述的下层驱动模块的底部与灵巧手的手心部位的壳体外壁固定连接，所述的上层驱动模块与下层驱动模块相互无干涉，所述的下层驱动模块通过连杆旋转台结构实现对手指动作的控制。本发明根据手指各动作受力状态不同，创新设计了分层模块化的驱动布局方案，在有效节约空间布局的前提下，能够使每根手指额外多2个自由度，大大提高了灵巧手的灵活性和抓取精度。