适应易滑路面行走的机器人步态控制方法、设备及双足机器人

本发明公开了一种适应易滑路面行走的机器人步态控制方法、设备及双足机器人。采用强化学习与MPC结合控制方式，控制机器人进行正常步态行走，并实时采集各关节电机及足部传感器数据；判断机器人状态：当机器人可能发生倾覆时，则进入缓慢步态模式，可能发生倾覆判断标准为，在模拟推演环境中推演未来n步的状态，判断第n步是否呈现倾覆趋势；当机器人发生倾覆时，则进入高频步态模式，并设计相关的步态调控方式。解决了双足机器人在湿滑路面容易滑倒；并且滑倒发生时难以补救的问题。提高了机器人在复杂路面上稳健行走的能力。