基于匈牙利-APF模型的无人机群任务分配与避障方法

本发明涉及一种基于匈牙利‑APF模型的无人机群任务分配与避障方法。所述方法包括：根据无人机任务分配策略和无人机完成任务的代价值，构建任务分配模型。再根据无人机群中所有无人机完成任务的代价值，构建代价值方阵，以及根据无人机群中所有无人机任务分配策略，构建决策方阵。将决策方阵作为任务分配模型的无人机任务分配策略的输入，代价值方阵作为代价值的输入，采用匈牙利算法求解任务分配模型，得到最优的无人机任务分配结果。构建APF避障模型，其包含静态斥力、动态斥力以及引力。将任务分配结果输入至APF避障模型，求解得到无人机群中每个无人机避障的航迹规划结果。采用本方法能够有效提高无人机群配送货物效率以及避障路径精度。