基于演化函数的机器人实际可稳定性的PID控制方法

本发明涉及一种基于演化函数的机器人实际可稳定性的PID控制方法，属于机器人自动控制技术领域，本发明包括确定PID输入参数、粒子群的生成、可达集的近似计算、可稳定时间计算以及PID控制迭代的步骤，最后将实现尽可能快的实际可稳定的PID控制参数作为机器人的控制指令；本发明基于PID控制构造了一种具体的障碍证书模板，便于快速寻找到合适的障碍证书进行实际可稳定性验证，具有通用性和普适性。本发明采用粒子群优化算法迭代求解PID控制参数，解决了从初始集合出发的机器人系统在无限时间的实际可稳定性问题；本发明通过使用粒子群优化算法来迭代求解PID控制，提高了PID控制的效率和优势。