基于无人机立体视觉的盾构机盾尾间隙测量方法

本发明涉及一种基于无人机立体视觉的盾构机盾尾间隙测量方法，包括步骤：提供搭载立体视觉装置的无人机，利用无人机沿待测量整环管片的环向飞行一圈，并进行视觉扫描，以获取到整环管片和盾尾的点云数据；将采集到的整环管片点云与整环管片的几何模型在同一坐标系下进行对齐，以实现点云配准；从配准后的整环管片点云中针对每块管片分别提取环面和内弧面相交的边线点云；利用所有边线点云拟合整环管片的几何中心，并确定出各边线点云中每个边线点的径向方向；对于每个边线点沿对应的径向方向从盾尾点云中找到最近点；将各边线点与对应的最近点之间的距离减去管片的厚度，得到各该边线点处盾尾间隙的大小。本方法具有较高的作业效率和测量精度。