力感知手术器械以及手术机器人

本申请实施例提供一种力感知手术器械以及手术机器人。力感知手术器械用于调节末端工具的姿态，力感知手术器械包括驱动盒组件和器械轴。驱动盒组件包括驱动结构和与驱动结构连接的驱动缆绳；器械轴连接于驱动盒组件与末端工具之间，设有沿第一方向延伸的导向结构，驱动缆绳穿过导向结构与末端工具连接；驱动结构驱动驱动缆绳带动末端工具调整姿态或状态；器械轴设有第一传感结构以检测末端工具的受力参数，受力参数用于表示末端工具的受力总和；驱动盒组件内设有第二传感结构以检测驱动缆绳的牵拉力，受力参数和牵拉力用于得到临床反馈力，临床反馈力的大小用于表征不同人体组织的特性，有利于提升力感知手术器械确定临床反馈力的精度，提升手术精准性和安全性。