一种机器人的脱困方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种机器人的脱困方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。方法包括：响应于机器人处于被困状态，基于机器人周围的障碍物信息确定机器人所在被困区域的内缘轮廓；根据机器人的当前位置，沿内缘轮廓生成脱困参考轨迹；根据脱困参考轨迹和当前检测到的障碍物信息进行局部路径规划，并控制机器人沿所规划的局部路径移动；返回基于机器人周围的障碍物信息确定机器人所在被困区域的内缘轮廓的步骤，直到确定机器人脱困。这样，通过实时更新机器人所在被困区域的内缘轮廓，并控制机器人沿着被困区域的内缘轮廓移动寻找高动态环境中随时出现的脱困空隙，并控制机器人驶离脱困区域实现脱困。