基于激光雷达检测的堆高机对箱控制方法、设备及堆高机

本申请提供一种基于激光雷达检测的堆高机对箱控制方法、设备及堆高机，涉及工程机械技术领域。该堆高机包括设置于门架底部的第一雷达、设置于车尾的第二雷达，以及分别设置在吊具左右两端的第三雷达和第四雷达，该方法包括：根据第一雷达采集到的第一点云数据集合、第二雷达采集到的第二点云数据集合，确定堆高机前后障碍物的距离；根据第三雷达采集到的第三点云数据集合、第四雷达采集到的第四点云数据集合，确定集装箱正面的扫描轮廓线；根据扫描轮廓线确定堆高机与集装箱之间的偏移夹角；根据堆高机前后障碍物的距离、扫描轮廓线以及偏移夹角，控制堆高机与集装箱对齐。本申请的方法，能够快速、准确且安全的完成堆高机与集装箱的对箱操作。